柔性递送机器人（合作企业：上海位塔数据）

项目成员：丁宁、郑逸明、张宇翔、林晨曦、文伟韬

指导老师：王宏强

      本项目介绍了一种用柔性充气材料做外壳的递送机器人，以降低其发生意外碰撞所带来的伤害。柔性机器人由传感器系统、ros控制系统、柔性外壳三部分组合。在舱体外壳设计中，主要考虑的是怎么减少碰撞的问题，圆形外壳高度对称，且没有棱角，让人看起来比较柔和，没有伤害。在外壳材料方面我们采用聚氯乙烯，该材料有着低成本，安全性高等特点。这对于我们的递送机器人来说是十分优秀的性质。

       传感器系统是由许多传感器组合而成。他们分别包括PVDF压力传感器、气压传感器、红外传感器、声波传感器和视觉传感。传感器系统是该机器人重要组成部分。该系统给机器人提供了外界信息，保证了机器人在运动过程中的准确性与安全性。 由于本机器人创新性的采用充气外壳，一些在刚性外壳上无法实现的传感器能够在柔性机器人上实现，因此机器人对于碰撞精准了。

       我们在ROS系统中模拟仿真了地图构建、导航和定位、串口通讯等功能。并将传感的信号进行处理，以此来控制机器人的行动。接下来的 工作是将我们仿真的内容进行更多的在实地进行试验，以期望能做出能够得到市场认可的产品。